广州与清远的联系由来已久；回溯历史，秦始皇统一南越后，在岭南设南海郡、桂林郡、象郡。今天广东大部分地区当时归南海郡管辖，郡治设在番禺，即现今广州。清远境内虽未形成独立政区，但其南部地区隶属番禺县，北部则属长沙郡管辖。此时期的行政区划，为两地奠定了紧密的地缘联系。
从历史上的行政隶属到今天的战略协同，广清一体化既延续了历史脉络，也在更大空间尺度上重塑区域合作关系；随着基础设施“硬联通”和体制机制“软联通”同步推进，这场跨越两千年的“双城记”正在为城乡融合与区域协调发展提供新的实践样本，其经验也有望为其他相近地区的协同发展提供参考。